ヘビ型ロボット

受動輪型

概要

いろいろあってなんとなくうねうねさせたくて作った。タイヤに動力はなく、胴体のうねうねだけで推進する。

v1.0は基本的に部室で拾った材料で制作した。タイヤの重さに対してアームの強度がしょぼかったり、サーボのトルクが弱かったりしてすこし残念。

v1.1ではタイヤを軽いものに変更し、v1.2で部品を白系統で統一したほか、インターネットにウケやすいように顔をつけた。

動画

駆動輪型

概要

タイヤに動力がついた駆動輪型のヘビ型ロボット。シリアルサーボをケチってPWMのサーボにマイコン(CH32V003F4P6)を載せてシリアル通信してみたが、紆余曲折あって結局高くついてしまった。

1つのCH32V003でヨーピッチの2軸と、推進用モータ左右で2個の4つのモータを担当している。メインのコントローラはM5Stack Core2で、インターネット露出用に顔をつけた。

ちなみにCH32V003について少し書いた布教記事もあるのでぜひ→ CH32V003J4M6でneopixelを光らせる

動画

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