なかがわ電機サービス
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うごくしっぽ

図1 しっぽを装着した様子

しっぽが生えていたらかわいいだろうと思い作った。

Ver.1.0

アマゾンで買ったコスプレ用のしっぽから綿を抜き、中にサーボモータを入れた。マイコンにはATmega328を利用し、動きは周期的に動かすのみである。図2に示すのは当時のしっぽ内部の様子である。

図2 しっぽ内部

Ver.1.1

当初は筋電センサを導入しようと考えていたが、筋電センサはコストが高く、装着の手間もあるため、曲げセンサを用いたコントローラを作成した。

Ver.2.0

足裏に装着した圧力センサによって体重移動や足の動きを取得し、しっぽをコントロールする形に変更した。足の荷重を利用することでハンズフリーかつ、自然な操作が可能になった。装着部は百均で購入したサポーターを使用した。

図3 センサを足に装着した様子

センサ側はM5Stickc、しっぽ本体はESP32によって動作している。ESP32側でWiFiのアクセスポイントを開き、そのWiFiに接続したM5StickからセンサデータをUDPで送信している。

図4 本体
図5 センサ

Ver.2.1

足に固定していたセンサを靴の中敷きに固定する形に変更した。これによって着脱が容易になり、初めての人間でも容易に獣人化できる。

図6 靴一体型足荷重センサ

しっぽが動く様子